ROS的世界 - 寫Code測試 - Part 2

上一篇費了九牛二虎之力，終於把VMWARE + UBUNTU + ROS安裝完畢

其實小弟在玩ROS前吃了不少苦頭，並不像上一篇這麼順利，而且至少看了5本書(線上)，與買了2本中文書與一堆網路文章，才看懂ROS到底能不能做到我想要的

還要知道如何與硬體交互，又因為ROS實太是包山包海(我只是想用SLAM啊!)，一定要從最根本才有辦法了解ROS的面貌，但追根究底就是小弟程度太差才需要看7本書 XD

學姐表示

我們只是要做到SLAM而已，但ROS真的是浩瀚無垠，能做的真的太多

如Machine Learning，小弟之前寫了二篇KNN演算法做室內定位，而ROS它也能搞AI

又如智能音箱做的語音辨識，ROS它也能玩

畢盡研究單位都拿來玩機器人了，AI與語音辨識對ROS來說根本不是問題

現在終於可以開始測試了! 真是好事多磨啊!

roscore可以RUN了，此時就要玩玩ROS最經典的小烏龜

但在玩小烏龜之前，先建立工作區比較好一點，因為ROS官方教程是安裝之後就接著建工作區與寫CODE，其實當初這裡小弟看的不是很懂，我到是覺得先玩小烏龜 -> Rviz -> Gazebo 最後再去寫CODE比較容易懂，但這是學藝不精的小弟的學習路程，也許大家照著官網流程走可能一下就懂了

這裡可能會看到睡著，大家要撐住 XD

1、mkdir -p ~/catkin_ws/src

2、cd ~/catkin_ws

3、catkin_make

然後在/catkin_ws/src下key ls，會看到src資料夾下有一個CMakeLists.txt

而在catkin_ws下key ls會看到build devel src的資料夾

這樣就做好了ROS工作區了，以後的CODE就在這裡寫

再來不論玩什麼程式語言，都會有個Hello World，ROS也不例外

這裡的CODE是參考這本電子書來的，也可直接在Github上download

首先要先在前面的工作區新建一個package，而新建package的指令是

catkin_create_pkg package_name

所以這次做的hello world我們是這樣輸入

catkin_create_pkg hello_world_node

進去hello_world_node的資料夾會發現有package.xml與CMakeList.txt

package.xml是寫一些像packege名稱、版本和描述等等的，其實小弟都很懶的去改 XD

但如果您是在研究所或是公司做專案就不一樣啦!

不寫的話，學弟妹可能接不上去! 而且在夜深人靜的實驗室咒罵這是什麼鬼code

然後不小心吵醒另外一個同學，很慌張地說：哦哦! 我脫隊了! 快快快! 跟上! Taiwan NO.1 !

而且depend還挺重要的，compiler會告訴使用者哪些東西沒裝

所以這裡簡單看一下

再來就是CMakeList.txt，要修正宣告一些相依有用到的Libraries以及宣告可執行檔，如這支hello world

1、add_executable(${PROJECT_NAME} src/hello_world_node.cpp)

2、target_link_libraries(${PROJECT_NAME}

   ${catkin_LIBRARIES}

 )

3、add_executable(${PROJECT_NAME} src/hello_world_node.cpp)

4、target_link_libraries(${PROJECT_NAME}

   ${catkin_LIBRARIES}

 )

通常比較有在修正的請看下圖紅框

小弟覺得這裡如果在課堂上會講到睡著，不如開放同學看一日系列(為什麼沒有一日Coding工程師? 邰哥只要不笑對著銀幕張著眼睛就好)

但基本上演算法再複雜，直接看code比講師千言萬語還有用

再來就是hello_world_node.cpp程式碼要自己寫，依小弟的習慣會再建一個資料夾叫src，在裡面放code，這樣可以把專案的程式碼全丟進去，參考下圖

而hello_world_node.cpp的code長這樣 

原始碼在這兒

#include<ros/ros.h>

#include<std_msgs/String.h>

#include<sstream>

int main ( int argc , char ** argv )

{

 ros::init(argc,argv,"hello_world_node");

 ros::NodeHandle nh ;

 ros::Publisher chatter_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("say_hello_world",1000);

 ros::Rate loop_rate(10);

 int count=0;

while(ros::ok())

{

 std_msgs::String msg ;

 std::stringstream ss;

 ss<<"hello world !"<<count;

 msg.data=ss.str();

 ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());

 chatter_pub.publish(msg);

 ros::spinOnce();

 loop_rate.sleep();

 ++ count ;

 }

 return 0;

}

寫完後記得在catkin_ws資料夾先輸入catkin_make

然後看到它劈哩啪啦Run到100%，代表code沒什麼問題

再來先roscore一下

因為要跑一支自己寫的hello world，所以會是長的這樣 ->

rosrun package_name executable_name

快捷鍵(ctrl+alt+t)開一個Terminal

輸入rosrun hello_world_node hello_world_node

就會發現它一直瘋狂的在hello world

太棒啦!!! 終於真正地進入ROS的Hello World了，希望大家能看的懂 XD

再來是要玩Publisher與Subscriber的Code

上一篇有說過與我們之前玩的MQTT有87%相像，這裡就來說明是哪87%

簡單的Publisher與Subscriber就像下圖，我把測距Odometry的位置和角度丟出去，收的人是名字為SLAM的這位

我一直丟，他一直收，無怨無悔的收，就可以把位置畫出來

或是我一直丟，其他機器人一直收，就能做到母雞帶小鴨的追隨功能

(母雞帶小鴨!?)

而Service與Client的關係可以做到相互溝通，Client去詢問Service回覆目前狀態

多說無益，直接看下圖

再來就是玩玩ROS的code，大家可以參閱ROS官網連結

這次我們玩的是Publisher與Subscriber，建置方式與前面類似，但如果不想再做一次，直接下載Github看Code也行

下載後放入catkin_ws/src內，如下圖紅框

進去資料夾內，就能一窺裡頭的檔案

註：這裡不會講的太詳細，因為電子書7.2節(page.151)，已經寫的已經夠明白囉 ~

所以我們直接拿來玩就好 ~

1.     先roscore

2.     再開個Terminal 輸入 rosrun ros_tutorials_topic topic_publisher

1.     開第3個Terminal 輸入rosrun ros_tutorials_topic topic_subscriber

(總共開了3個Terminal)

沒有有發現2支程式在交互作用了!? 當您停掉topic_publisher(ctrl+c)時，topic_subscriber也會跟著停

終於玩到Publisher與Subscriber啦! 的確與我們之前教的MQTT高度相似啊!

有沒有覺得ROS愈來愈近了呢?

您也想與ROS愈靠愈近嗎?

               Simple Care - 開放長照智慧系統 !

#文章發表於南科AI_Robot